南北朝期に、南朝の中賀野掃部助と入江駿河守がこの地に拠っていた。 また、1411年に今川範政が葉梨荘から移って構えた府中館の位置も定かではない。 近世駿府城は、1585年に家康の命により松平家忠が築城した。 江戸幕府を起した家康が隠居城として、この駿府を改修した。
