最初の築城は、鎌倉時代に土方次郎義政と言われるが、確証はない。 定説は、1416年に今川範政が築城となっている。城は、今川氏没落後、 徳川家康に属する小笠原与八郎長忠が守った。1571年には武田信玄が 内藤昌豊に攻めさせたが、落ちなかった。信玄没後には勝頼が1574年に 攻め込み、小笠原与八郎長忠は開城した。その後、徳川家康が奪還のために 城を包囲し、1581年に攻め落とし、廃城となった。
