小田原に本城を置いた北条氏が1560年代に防備のために築いた。 1589年には豊臣秀吉の侵攻に備えて、西ノ丸、出丸等を増築した。 1590年3月には豊臣軍に包囲され、わずか半日で落城した。北条流の築城技術、石垣を使わない山城の魅力が満載である。