南北朝期、井伊氏の本城として築かれた。宗良親王がここに拠って、北朝方と 戦ったが、高師秦・仁木義長らに攻められ、落城した。後も曳馬城主・大河内貞綱が 反今川の旗を挙げた時に、井伊直盛が立て篭もった。しかし、朝比奈秦以により 落城した。城は、本丸、二の丸、出丸で構成される。
